Единственный способ избежать блокировки подвеса - использовать кватернион вместо эйлера для представления вращения. … Кватернион - это 4D-представление, представляющее 3D-вращение, поэтому его достаточно, чтобы избежать каких-либо неоднозначностей, а эйлер - это 3D-представление, и в этом представлении не может быть устранена неоднозначность карданного замка.
Решают ли кватернионы карданную блокировку?
Мы получим точно такое же поведение, если заменим матрицы кватернионами. … Это угловая система Эйлера, которая использует кватернионы для представления и применения вращений, и, таким образом, также страдает от карданного замка.
Как избавиться от блокировки подвеса?
Эта проблема может быть решена путем использования четвертого подвеса, активно приводимого в движение двигателем, чтобы поддерживать большой угол между осями подвеса крена и рыскания. Другим решением является поворот одного или нескольких стабилизаторов в произвольное положение при обнаружении блокировки стабилизатора и, таким образом, сброс устройства.
Почему возникает проблема с блокировкой подвеса?
Проблему блокировки подвеса можно решить, добавив избыточную степень свободы в в виде дополнительного подвеса, дополнительного шарнира в роботизированной руке и т. д. Как вы указали проблема заключается в сингулярности на полюсах репрезентации.
Являются ли карданные замки плохими?
Таким образом, если стабилизаторы «сцепляются» друг с другом, вы больше не можете определить свою ориентацию и, следовательно, ваша способность ориентироватьсяразрушен.
